工業(yè)機(jī)器人能自由模擬出人的動(dòng)作，主要是靠關(guān)節(jié)（運(yùn)動(dòng)副）來實(shí)現(xiàn)的，一般工業(yè)機(jī)器人手機(jī)有4個(gè)回轉(zhuǎn)副，因此，運(yùn)動(dòng)副的潤滑就至關(guān)重要，對(duì)機(jī)器人工作性能影響很大。其中關(guān)節(jié)分為，回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、移動(dòng)關(guān)節(jié)、圓柱關(guān)節(jié)和球關(guān)節(jié)。

機(jī)器人手臂通過回轉(zhuǎn)副和移動(dòng)副實(shí)現(xiàn)構(gòu)件預(yù)定的轉(zhuǎn)動(dòng)和移動(dòng)。回轉(zhuǎn)副可采用關(guān)節(jié)軸承和四點(diǎn)接觸球軸承 (半外圈或雙半內(nèi)圈雙角接觸球軸承 )該軸承除具有一般軸承的薄壁特點(diǎn)外，還有無間隙的特點(diǎn)。 

關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)時(shí)，在外力的作用下，基礎(chǔ)表面在發(fā)生拉伸變形，當(dāng)滾動(dòng)體沿變形基礎(chǔ)表面而滾動(dòng)時(shí)，一整圈內(nèi)滾動(dòng)體的位移稍小于它在的圓周長。另外基礎(chǔ)表面的變形沿接觸弧分布不均，而在滾動(dòng)體和基礎(chǔ)表面之間出現(xiàn)因了相對(duì)滑移。

因此，在關(guān)節(jié)（運(yùn)動(dòng)副）產(chǎn)生摩擦。運(yùn)動(dòng)有間歇的、擺動(dòng)的和連續(xù)低速的運(yùn)動(dòng)，這些軸承如果潤滑不當(dāng)，引起軸承過度磨損，將產(chǎn)生位置誤差。

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